História útvaru Čestnej stráže prezidenta Slovenskej republiky sa začala písať 1. marca 1993. Reorganizáciou vznikol v tomto období Prápor Hradnej stráže, ktorý plnil úlohy spojené s reprezentáciou prezidenta Slovenskej republiky, Slovenskej republiky a jej ozbrojených síl. Prápor svoje úlohy vykonával na Bratislavskom hrade, v roku 1993 sa pôsobisko práporu presunulo do Primaciálneho paláca a od 30. septembra 1996 do terajšieho Prezidentského paláca.

 

Na základe rozkazu prezidenta SR „O vojenských poctách pri realizácii ústavných právomocí prezidenta SR“, ktorý nadobudol účinnosť 1. mája 2001 a na základe Rozkazu ministra obrany SR zo 4. júla 2001 bol dňom 1. augusta 2001 vytvorený Útvar Čestnej stráže  prezidenta  SR. Jeho  veliteľom  bol do  28. novembra 2005  plukovník  Jaroslav ŠMELKO.        Od 1. decembra 2005 do 31. januára 2010 bol veliteľom útvaru plukovník Rudolf  KEBÍSEK a od 2. mája 2010 do 31.decembra 2017 funkciu veliteľa vykonával plukovník Miroslav IŠTVÁN.

 

Rozkazom ministra obrany Slovenskej republiky č. 49 z 5. augusta 2003 bol útvaru Čestnej stráže prezidenta SR priznaný znak Čestnej stráže prezidenta SR vo farebnom prevedení známom tak, ako ho používame dodnes.

 

Jednou z kľúčových úloh, ktoré Čestná stráž prezidenta SR plní je zabezpečenie štátnych, vnútropolitických, protokolárnych a zahraničných aktivít prezidenta SR (pre zaujímavosť v roku 2017 ich bolo 561). Okrem toho sa Čestná stráž prezidenta SR zapájala do veľkého počtu dobročinných a charitatívnych aktivít. V roku 2006 vypomáhali príslušníci Čestnej stráže prezidenta SR pri odstraňovaní následkov jarných záplav v katastri obce Veľké Leváre. Pravidelne sa konala vianočná zbierka pre deti v detskom domove. Dodnes trvá spolupráca s Domovom sociálnych služieb profesora Karola Matulaya. Príslušníci Čestnej stráže prezidenta SR sa každoročne zapájajú do celoslovenskej kampane Slovenského Červeného kríža s názvom „Valentínska kvapka krvi“. Čestná stráž prezidenta SR sa môže pochváliť aj mnohými športovými úspechmi.

 

Príslušníci Čestnej stráže prezidenta SR plnili stanovené úlohy nie len doma, ale aj v zahraničí – Česká republika, Taliansko či Veľká Británia. Úspešne pokračuje medzinárodná spolupráca s Hradnou strážou Českej republiky a Švajčiarskou Gardou.

 

Príslušníci Čestnej stráže prezidenta SR zabezpečovali vo viacerých školách, mestách a obciach ukážky sebaobrany, galaprogramy, ukážky zbraní a výstroje Čestnej stráže prezidenta SR, ktoré prispeli k šíreniu povedomia o činnosti útvaru a pozitívnej prezentácii ozbrojených síl SR.